| Identifikační kód |
RIV/67985556:_____/23:00572085 |
| Název v anglickém jazyce |
COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017) |
| Druh |
D - Stať ve sborníku |
| Jazyk |
eng - angličtina |
| Vědní obor |
20204 - Robotics and automatic control |
| Rok uplatnění |
2023 |
| Kód důvěrnosti údajů |
S - Úplné a pravdivé údaje o výsledku nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů. |
| Počet výskytů výsledku |
2 |
| Počet tvůrců celkem |
4 |
| Počet domácích tvůrců |
3 |
| Výčet všech uvedených jednotlivých tvůrců |
Milan Anderle (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 1589237, orcid: 0000-0003-3414-9017, researcherid: H-6839-2014)
Štěpán Papáček (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 5138353, orcid: 0000-0003-4310-8743)
Pavel Zezula (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 5033144)
P. Polach (státní příslušnost: CZ - Česká republika) |
| Popis výsledku v anglickém jazyce |
A key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle (2017) have significantly contributed to the shift from flat ground to slopes and steps when evaluating the walking efficiency of their robots. Similarly, in this contribution, based on the appropriate model of robot dynamics and control law, we examine the stability of walking-without-falling for different ground perturbations for a threelink compass gait walker. I.e., we perform the sensitivity analysis of the walking stability of underactuated bipedal walker with respect to certain disturbation using the alaska/MultibodyDynamics simulation tool. |
| Klíčová slova oddělená středníkem |
Mechatronics;Bipedal robot;Multibody dynamics;Acrobot;Control applications |
| Stránka www, na které se nachází výsledek |
- |
| Odkaz na údaje z výzkumu |
- |